农业智能化前沿：新型除草机器人，降低污染的同时解放农民双手

车体内部设计缓冲器总共由 12 个配件组成：

其里包括 4 个常用货后轮加装的前肢、4 个常用相连上前肢与上部框架的方状增压器、4 个常用容纳电子元件元件和改芝的角以及常用相连上所有角落的 4 个方状增压器。

汽货车由方状圆柱体金属制，以确保涂层的极低效利用，并且还使货车体内部设计相当较难拼装，廉价涂层的用于以及分散式肢体缓冲器的相当基本的内部设计使汽货车商用车很强成本极低效益且较难复制。

在完成商用车内部设计和研发后，其他配件包括链轮、东芝、货后轮等，被整合到内部设计的商用车上，飞轮静态的内部设计使其能够在平缓的稻田里平稳载客。

每个肢体顶部的正方状表示指定常用外星人改向的电子元件节点和东芝，这些相连上点的位置至关极为重要，因为它们专责身体的全面性革新运动。

考虑到外星人的应用科技领域，精炼后的金属被认为是外星人在结构上的合适涂层，因为它有利于耕种货车的坚固性。

上图1.在 SolidWorks 里内部设计的耕种外星人的三维在结构上，远方有改向和一维接上头（绿色和红色）。

为了研发复杂的外星人在结构上，链轮和减震器应用科技领域软件包在商用车，链轮是我们耕种货车的一个相当极为重要的元素，因为它容许交叉将动力从外部上从东芝发送到到货后轮，能量人员伤亡最少，从而产生相当极低效的涡轮机该系统。

链轮是常用涡轮机交叉的远方鼻鼻，它们通常由钢或铝金属制，可以在远方有交叉涡轮机该系统的汽货车里找到，链轮上的鼻数都会不良影响涡轮机该系统的速度快和扭矩。

交叉和链轮的内部设计可以太重连续用于的极端难题，并且可以持续数小时的运行，使其沦为我们应用科技领域的很好自由选择，在平缓的稻田上耕种将持续数小时。

上图2.（a） 功能强劲增量盘的CAD和（b）加装在外星人上的增量盘（白色）。

汽货车的另一个不可或缺配件是减震器，这是一种液压该系统装置，可确保在平缓的山林上平稳安全地载客，减震器常用抑制货后轮的革新运动，通常由金属金属制。

它包含一个活塞和常用耗散革新运动能量的介质或微粒，它通过将商用车相连上到货车体和货后轮上而应用科技领域软件包到商用车里，能够太重革新运动力，同时仍备有平稳的载客。

凭借其抑制货后轮革新运动的控制能力，它为汽货车远方来了极低效的操控性和稳定性，它还有利于通过降低在平缓地状上载客时施加在汽货车电子元件设备上的压力来延长汽货车的用于寿命。

货后轮的自由选择考虑了土质泥土的问题，这是因为土质泥土都会诱发不良影响，因为它降低了穿透树种根部所需的空气和水边。

它还也就是说对骨料在结构上、土质质量和经济作物生产的严峻不良影响，这些考虑因素有利于自由选择在稻田上土质泥土最少的货后轮内部设计。

相异的深入研究确实，胎面花纹、货后轮直径和宽度是避免土质泥土和微小低气压区须要注意的极为重要因素。

耕种外星人的一个相当极为重要的部分是它的耕种选择性，与其他应用科技领域远比，红外束被认为是最适当的草甘膦管控种系统，因为它很强极低精度和更是极多的周围环境挑战。

用于这种红外特性的状况是其可调节的红外kW，这有利于雕刻相异的涂层，从而雕刻相异的经济作物。耕种的反复区别于雕刻的反复，因为它只是挥发目标部分。

上图3.基于红外的耕种该系统（左）和20W红外头，kW和焦点可调（右）。

电子元件和因特网设置基本上为任何外星人或该系统备有了适当运行的在线，本节仅仿真因特网和电子元件元件的验证配置。

在笔记本电脑接上口的可能下，定义了汽货车耕种模式，即单独管控排列成沟线，然后向其他沟回转。

这并不是实际上自亦然的，因为汽货车的速度快是手动管控的，笔记本电脑上图状界面还容许在须要时完成实际上的手动管控。

上图4.电子元件架构由四个从东站和一个很强两个输入选项的亦然东站组成。

笔记本电脑上图状界面是汽货车在任何给定一段时间运行的默认操作模式，远程管控模式是通过将收发器与桌上型电脑拥护闪存相连上来解决问题的。

为了使该系统在计算总体可信，用于Raspberry Pi-3作为亦然管控单元，这是因为它是一个完整的电子计算机该系统，包括微管控器、存储器、无线电和单个芯片上的适配器。

电子元件设置的另一个不可或缺部分是水力发电站该系统，加装输出和无输出东芝的电位测量值分别为50戈和18戈。

上图5.（a） 基于 Arduino Uno 的从属 PCB 全面性设计和 （b） 基于 Raspberry Pi 的亦然 PCB 全面性设计。

用于 12 V 时更干电池组的远超过kW量为 144 戈，尽管两个电池组根本无法为所有八个东芝供电，每个肢体都用于专供电池组供电，因为东芝须要更是多的动力才能穿越平缓的稻田。

很强电子计算机脑部的外星人须要许多软件包工具如软件包涡轮机程序，模拟工具和第三方工具，ROS将所有这些工具混合在一起，并容许对code完成自定义行政。

速度快号令发送到到基联极经纬度以管控汽货车的速度快，为了响应这些号令，外星人相对于基链在经纬度框架里定向。

这使得基帧的 y 轴承和 z 轴承分别相反向上和向前，再一所致外星人在 x-z 平面上一维并围绕 y 轴承改向。

为了一维汽货车，改向角和货后轮速度快须要同步，以便所有货后轮相反同一方向，改向角的任何推移则都会所致外星人颠倒轨道。

为了引导外星人完成行间行进，须要计算所致肢体滑动的弧心，货后轮速度快和改向角都会具体来说地完成调整。

上图6.基于RS485的（a）Raspberry Pi Master和（b）Arduino Uno从东站因特网流程上图。

亦然东站不断重复传输数据集包，除非它在定义的过长内收到确认，收到确认后，它都会重复此反复并再次等待用户输入，直到该系统通电。

在外星人验证期间，搜罗的数据集有利于具体耕种货车的硬件和软件包效率，灌溉种系统已经作为有用的区域内提出，是犁沟，该区域内红褐色矩状，尺寸为201×20 m。

上图7.用于WinSRFR模拟静态完成地表灌溉该系统内部设计。

③

●○结果和讨论○●

草甘膦数据集集是在项目开始时在农牧业生活习惯实验室的农场搜罗的，该数据集集包括草甘膦和经济作物，包含据估计 9000 张上图像来特训电子计算机感知静态。

预特训静态YOLOV5是一种单次目标样品静态，用于迁移学习对搜罗的数据集完成了继续特训，该静态的平均精度 为 88%，推理一段时间为 0.4 秒，适常用实时应用科技领域。

上图9.电子计算机感知静态可正确比对经济作物和草甘膦树种。

耕种外星人首先在实验室完成验证，然后加装在外星人上以获得当晚结果红外瞄准和破坏草甘膦里的叶绿素，这都会所致草甘膦树种失踪。

红外的当晚验证对耕种一段时间并未任何不良影响，最长为5秒，由于第一次先前用于这种新科技，引人注意是在南亚和巴基斯坦，首要任务是准确性，在耕种反复里牺牲速度快。

自由选择 20 戈红外器的状况之一是有必要的一段时间来天气预报草甘膦杀戮可能，并在经济作物损毁时做出反应。

随经济作物特性推移的草甘膦种类对草甘膦杀灭一段时间有不良影响，通过调整kW和速度快来抵消,在三种相异特性的草甘膦上验证了红外模块，包括马草、草本和草。

所有这些都须要相异的权力，则有的草在据估计55%的红外kW下很较易被消除，而马草和草药分别消耗了85%和100%。

在当晚试验里，不良影响红外定位的红外速度快和极低度可调性被证明相当有用，引人注意是对于荷草和草本树种,这些草甘膦特性是最强壮的，须要更是多的力量和最少的速度快才能适当杀灭。

上图 10.在实验室周围环境里验证基于红外的耕种该系统。

④

●○再进一步深入研究的前景○●

有几个科技领域可以完成再进一步的深入研究，以加深我们对红外耕种机的解读，并改进可常用得心应手农牧业的新科技。

由于深入研究更是取向于有用耕种，对耕种反复的速度快略有妥协，因此可以完成再进一步的深入研究以降低精炼一段时间。

风能汽货车将从外部上降低12小时的电池组电池组，就像我们的可能一样，由于缺乏电池组电子元件设备，须要电池组一个接上一个地电池组，总成本极低更是多的一段时间。

上图 11.（a） 速度快作为脉宽调制的线性;（b） 有输出和无输出的功耗。

可以用于 35-50 戈之间的更是极低kW红外器，将新标准耕种一段时间降低到每株草甘膦树种 1 秒，甚至更是粗壮，这两种基本专门设计将使尚在的耕种机在正因如此里更是加适当和可行。

很强强劲通讯电子元件设备的全自动驾驶汽货车将再进一步推进耕种汽货车，并容许长一段时间连续运行。

参考文献：

李碧青，朱强，郑仕勇，陈科尹：草甘膦自动比对耕种外星人内部设计——基于个人电脑Web和ZigBee通信协议。2017

张金美：农经济作物智能比对定向医治耕种外星人的内部设计深入研究。2016

宋欣，杨磊，张仲雄，承嘉福，迟志康，王铠，全鹏坤：一种智能耕种外星人的内部设计与静态解决问题。2016

张皓然，佩振扬，于英杰，陈林，丁巍，卢衷正：耕种用四足外星人稳定性的判定与分析。2015

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END

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